Журнал СФУ. Техника и технологии / Адаптивная система управления автоматизированным резаком для сотового наполнителя

Полный текст (.pdf)
Номер
Журнал СФУ. Техника и технологии. 2022 15 (8)
Авторы
Пикалов, Я. Ю.; Штабель, Н. В.; Сарамуд, М. В.
Контактная информация
Пикалов, Я. Ю.: Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнёва Российская Федерация, Красноярск; Штабель, Н. В.: Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнёва Российская Федерация, Красноярск; Сарамуд, М. В.: Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнёва Российская Федерация, Красноярск
Ключевые слова
honeycomb filler; control system; process cell; cutting; сотовый наполнитель; система управления; технологическая ячейка; резка
Аннотация

This article presents the results of control system development оf an automated complex for cutting honeycomb or cellular filler, which consists of several modules performed on various software and hardware platforms and combined into a single system. On the control computer, the following are implemented: an interface module, a planning and control module written in the C ++, and a machine vision module written in the Python. The KUKA controller has a module for communication with a computer and a movement module written using the Kuka Robot Language. The interface module is required to interact with the operator, the planning and control module, and the robot information exchange module. The planning and control module performs the functions of generating sequence of elementary operations and moving points, compiling control programs and executing them. The machine vision module, using a machine vision camera, takes a series of images of the workpiece, by which the boundaries of the workpiece are identified, the edges of the cellular filler are recognized, and the coordinates of the optimal cut points are calculated

В данной статье представлены результаты разработки системы управления автоматизированным комплексом резки сотового заполнителя, который состоит из нескольких модулей, выполненных на различных программно-аппаратных платформах и объединенных в единую систему. На управляющем компьютере реализованы: модуль интерфейса, модуль планирования и управления, написанный на языке C++, и модуль машинного зрения, написанный на языке Python. Контроллер KUKA имеет модуль для связи с компьютером и модуль движения, написанный на языке роботов Kuka. Интерфейсный модуль необходим для взаимодействия с оператором, модулем планирования и управления и модулем обмена информацией о роботе. Модуль планирования и управления выполняет функции формирования последовательности элементарных операций и перемещения точек, составления управляющих программ и их выполнения. Модуль машинного зрения с помощью камеры машинного зрения делает серию снимков заготовки, по которым идентифицируются границы заготовки, распознаются края ячеистого заполнителя, рассчитываются координаты оптимальных точек среза

Страницы
1009–1019
DOI
10.17516/1999-494X‑0445
Статья в архиве электронных ресурсов СФУ
https://elib.sfu-kras.ru/handle/2311/149820

Лицензия Creative Commons Эта работа лицензируется по лицензии Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY-NC 4.0).