Журнал СФУ. Техника и технологии / Способы повышения локомоционных характеристик шасси мобильных роботов

Полный текст (.pdf)
Номер
Журнал СФУ. Техника и технологии. 2023 16 (1)
Авторы
Костромин, Д. С.; Трутс, А. А.; Лошицкий, П. А.
Контактная информация
Костромин, Д. С.: Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики Российская Федерация, Санкт-Петербург; Трутс, А. А.: Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики Российская Федерация, Санкт-Петербург; Лошицкий, П. А.: Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики Российская Федерация, Санкт-Петербург
Ключевые слова
шасси мобильного робота; планетарный редуктор; механизм переключения передач; mobile robot chassis; planetary gearbox; gear shifting mechanism
Аннотация

В данной статье представлены варианты организации шасси мобильных роботов, а также возможные пути улучшения характеристик шасси мобильного робота (МР) в части их проходимости по недетерминированным поверхностям. Применение робототехники и робототехнических комплексов в настоящее время получило широкое распространение в различных областях науки и техники, связанных с обслуживанием оборудования, транспортировкой предметов, контролем состояния систем и т.д. Одним из основных видов робототехники, участвующих в данных процессах, являются МР, которые на сегодняшний день могут обладать разным функционалом. Компонентами МР являются информационно-логическая система управления, датчики, исполнительные механизмы, система электропитания и шасси с движителем. Шасси и примененный движитель во многом определяют как конструктивный облик МР, так и его функциональные возможности, главная из которых – способность к передвижению в недетерминированной среде и приспособляемость к сложным условиям движения. На сегодняшний день существует большое разнообразие вариантов организации шасси МР, каждый из которых имеет свои особенности работы, достоинства и недостатки. Данная статья посвящена вопросу повышения локомоционных характеристик шасси МР. Решаемыми задачами являются рассмотрение вариантов организации шасси МР и определение возможных путей улучшения локомоционных характеристик выбранного варианта шасси МP

Страницы
63–80
EDN
PRWVDF
Статья в архиве электронных ресурсов СФУ
https://elib.sfu-kras.ru/handle/2311/149893

Лицензия Creative Commons Эта работа лицензируется по лицензии Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY-NC 4.0).