Журнал СФУ. Техника и технологии / Способ обеспечения навигационной безопасности для автономного необитаемого подводного аппарата

Полный текст (.pdf)
Номер
Журнал СФУ. Техника и технологии. 2024 17 (6)
Авторы
Шостак, С. В.; Бенгард, А. В.; Дорофеев, Г. В.; Стародубцев, П. А.
Контактная информация
Шостак, С. В.: Дальневосточный федеральный университет Российская Федерация, Владивосток; Бенгард, А. В. : Дальневосточный федеральный университет Российская Федерация, Владивосток; Дорофеев, Г. В. : Тихоокеанское высшее военно-морское училище им. С. О. Макарова Российская Федерация, Владивосток; Стародубцев, П. А. : Тихоокеанское высшее военно-морское училище им. С. О. Макарова Российская Федерация, Владивосток
Ключевые слова
подводный аппарат; пространственно-временной сигнал; антенная решетка; обнаружение объекта; разрешающая способность; быстрое преобразование Фурье; underwater vehicle; spatio-temporal signal; antenna array; target detection; resolution; fast Fourier transform
Аннотация

Подводная робототехника стала неотъемлемой частью исследования Мирового океана. В частности, наиболее распространены необитаемые подводные аппараты, поскольку с их помощью можно добраться до труднодоступных мест с минимальным участием человека. Навигационное обеспечение играет важную роль в современной робототехнике, особенно когда дело касается автономных необитаемых подводных аппаратов. В настоящее время для решения задач навигационной безопасности используются активные гидролокаторы, оснащенные приемной антенной, приемником и специальным излучателем, при этом сам излучатель должен вращаться в нужном направлении. Целью данного исследования является разработка метода обеспечения навигационной безопасности для автономного необитаемого подводного аппарата с использованием пространственно-временного сигнала. Представлены модель формирования пространственно-временного сигнала, а также выражения для реализации данного способа. Также проведена оценка разрешающей способности по пеленгу. Полученные результаты проверены моделированием в среде MATLAB при различных отношениях сигнал/шум

Страницы
814–821
EDN
RBLONU
Статья в архиве электронных ресурсов СФУ
https://elib.sfu-kras.ru/handle/2311/153860

Лицензия Creative Commons Эта работа лицензируется по лицензии Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY-NC 4.0).