Сибирский федеральный университет

Номер

Журнал СФУ. Техника и технологии. 2017 10 (4)

Авторы

Галемов, Р.Т.; Масальский, Г.Б.

Контактная информация

Галемов, Р.Т.: Сибирский федеральный университет Россия, 660041, Красноярск, пр. Свободный, 79; Масальский, Г.Б.: Сибирский федеральный университет Россия, 660041, Красноярск, пр. Свободный, 79

Ключевые слова

робот-манипулятор; симплексный инвариантный метод; ПИД-регулятор; настройка параметров; нейронная сеть; robot manipulator; simplex invariant method; PID-regulator; parameter tuning; artificial neural network

Аннотация

При действии внутренних и внешних неконтролируемых воздействий управление многозвенным манипулятором требует постоянной адаптации регулятора. Предложены методы адаптации классического ПИД-регулятора на основе алгоритма поисковой оптимизации, а именно симплексного инвариантного метода. Структура предложенных алгоритмов совпадает со структурой известных алгоритмов на основе искусственных нейронных сетей. Рассмотрены две конфигурации адаптивного ПИД-регулятора: в первой осуществляется непосредственная настройка коэффициентов; во второй в функции ошибки слежения формируется дополнительное воздействие, которое суммируется с выходом ПИД-регулятора. В работе в качестве объекта управления использован двухзвенный робот- манипулятор с нагрузкой в схвате. Представлено сравнение траекторий движения робота с применением различных адаптивных регуляторов на основе нейронных сетей и симплексного инвариантного метода. Приведены результаты управления манипулятором с постоянной и переменной нагрузкой, определены зоны эффективного применения предложенных алгоритмов адаптации. Математическое моделирование показало, что предлагаемый метод эффективно решает задачи адаптации в условиях дрейфа параметров робота- манипулятора

Страницы

508-522

Статья в архиве электронных ресурсов СФУ

https://elib.sfu-kras.ru/handle/2311/33453

Эта работа лицензируется по лицензии Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY-NC 4.0).