Журнал СФУ. Техника и технологии / Управление системой нелинейно связанных перевернутых маятников

Полный текст (.pdf)
Номер
Журнал СФУ. Техника и технологии. 2018 11 (3)
Авторы
Семёнов, М.Е.; Попов, М.А.; Канищева, О.И.
Контактная информация
Семёнов, М.Е.: Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил «Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина» Россия, 371600, Воронеж, ул. Старых Большевиков, 54а; Попов, М.А.: Воронежский государственный технический университет Россия, 394064, Воронеж, ул. 20-лет Октября, 84; Канищева, О.И.: Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил «Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина» Россия, 371600, Воронеж, ул. Старых Большевиков, 54а
Ключевые слова
обратный маятник; связанные осцилляторы; стабилизация; управление; inverted pendulum; linked oscillators; stabilization; controlling
Аннотация

Предложена математическая модель связанных обратных маятников в линейной и нелинейной постановке. Проведено исследование динамики этой механической системы и определены предельные параметры, обеспечивающие возможность стабилизации. Приведены результаты экспериментов для различных конфигураций системы. Построены зоны устойчивости в пространстве параметров в линейной и нелинейной постановке. Управление системой осуществляется по обратной связи. Введенная нелинейная жесткость пружины является частью динамического управления. При этом в фазовом пространстве существуют три стационарные точки, однако вещественные координаты имеет лишь одна из них. В результате проведенного исследования показано, что сложная неустойчивая система, состоящая из осцилляторов с нелинейной связью, может быть описана достаточно простой системой уравнений, а ее стабилизация при соблюдении определенных условий возможна с помощью достаточно простого управления периодической функцией по обратной связи

Страницы
280-290
Статья в архиве электронных ресурсов СФУ
http://elib.sfu-kras.ru/handle/2311/71320

Лицензия Creative Commons Эта работа лицензируется по лицензии Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY-NC 4.0).